A Apple Pencil é sensível à pressão e possui detector de ângulos, consistindo num dispositivo Bluetooth que pode comunicar em simultâneo com o ecrã e o sistema por debaixo do mesmo.

A Apple Pencil detecta a força, permitindo, por exemplo, que se desenhem traços mais escuros ou brilhantes numa aplicação de desenho, dependendo da força com que o utilizador prime a caneta digital. A redução da latência permite desenhos suaves usando o dispositivo. O iPad Pro permite ainda o uso simultâneo da Apple Pencil e dos dedos, rejeitando as entradas da palma da mão.

Uma das extremidades da Apple Pencil tem uma capa removível, debaixo da qual está uma ligação macho que permite o carregamento da bateria do dispositivo.